問題具體描述:
機(jī)器人真空吸盤無法吸真空無動(dòng)作,機(jī)器人示教器無提示報(bào)警,程序語句無暫停,直接跳過此步驟。
過程處理:
1)排除法:排除程序BUG,因?yàn)橹骶€、機(jī)艙都是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)且其他區(qū)域功能正常運(yùn)行,不會(huì)因?yàn)槌绦駼UG,導(dǎo)致此項(xiàng)問題;
2)直觀法:查看真空發(fā)生器接線有無破損,吸盤機(jī)械安裝狀態(tài),壓縮空氣數(shù)值表,發(fā)現(xiàn)正常,無其它異常;
3)對比法 :與MB060R1機(jī)器人對比程序語句,IO定義,發(fā)現(xiàn)程序邏輯框架是正常得;
4)強(qiáng)迫閉合法:手動(dòng)捅閥強(qiáng)制真空發(fā)生器,發(fā)現(xiàn)吸盤正常工作,手動(dòng)強(qiáng)制機(jī)器人輸出,發(fā)現(xiàn)吸盤也是正常
根據(jù)以上辦法可以判定,真空發(fā)生器硬件、接線、安裝無問題,排除真空發(fā)生器硬件故障,判定機(jī)器人程序問題,通過比 對MB060R1機(jī)器人程序也是沒有問題得,那么問題出在了哪里呢?
解決對策:
1)通過上述判斷,就是機(jī)器人吸盤指令無法發(fā)出到真空發(fā)生器中
2)仔細(xì)查看程序,再次與MB060R1對比程序,發(fā)現(xiàn)問題所在:
真因分析:
1)其實(shí)機(jī)器人已經(jīng)發(fā)送了真空吸盤打開命令,只不過是在程序中間沒有等待指令,掃描速度太快,吸盤打開過后隨后指令又關(guān)閉了。