威科達(dá)運(yùn)動(dòng)控制器是以 ARM 與 FPGA 為核心，外型小巧且集成了豐富運(yùn)動(dòng)控制功能的新型運(yùn)動(dòng)控制器。它擁有五軸接口，一個(gè)主軸接口和四個(gè)伺服軸接口，伺服軸可擴(kuò)展到 64 軸，支持實(shí)時(shí)多任務(wù)控制，并帶有先進(jìn)且易用的仿真工具，集成豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能塊，4 個(gè)伺服軸的運(yùn)動(dòng)控制周期小于 1 毫秒。其內(nèi)置 4 路虛擬主軸，結(jié)合伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)可以組成一套完全閉環(huán)且精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。采用 KW-Multiprog 編程工具，支持 IEC61131-3 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的五種編程語(yǔ)言，熟悉 PLC 編程的工程師，不需要重新學(xué)習(xí)就可對(duì)其進(jìn)行編程。運(yùn)動(dòng)控制固件庫(kù)主要包括 9 類主要功能（包含 40 余種功能塊），6 種回零點(diǎn)功能，相對(duì)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、絕對(duì)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、雙閉環(huán)、速度型電子齒輪、規(guī)劃型電子凸輪、自定義型電子凸輪、速度疊加。位置閉環(huán)的相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制支持梯形曲線、S 形（7 段速、5 次方、正余弦）的速度規(guī)劃。實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)等功能。運(yùn)動(dòng)控制功能模塊接口符合國(guó)際PLCopen 組織規(guī)定的 PART1、PART2 部分定義的接口，實(shí)現(xiàn)了上層應(yīng)用程序與其它產(chǎn)品完美兼容。

　　技術(shù)特點(diǎn)：

　?。ㄒ唬?biāo)準(zhǔn)化的編程語(yǔ)言

　　支持IEC61131-3國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的五種編程語(yǔ)言，所有熟悉PLC編程的工程師，幾乎不需要重新學(xué)習(xí)就可對(duì)其進(jìn)行編程。另外還有以下特點(diǎn)：

　　1.在同一編程界面中支持3種圖形化編程語(yǔ)言

　　梯形圖（LD）、功能圖塊（FBD）和順序功能圖（SFC）這三種圖形化的編程語(yǔ)言可以同時(shí)進(jìn)行混合編程，這樣就可以將三種圖形化語(yǔ)言有機(jī)的結(jié)合在一起，從而靈活的運(yùn)用各種語(yǔ)言的優(yōu)勢(shì)展開編程。

　　2.文本化編程語(yǔ)言和圖形化語(yǔ)言相結(jié)合

　　指令表（IL）和結(jié)構(gòu)化文本（STD）這兩種語(yǔ)言因?yàn)槭俏谋揪幊陶Z(yǔ)言，所以在一個(gè)界面中只能支持一種。但可以用定義功能塊（FB）的方法將文本化語(yǔ)言和圖形化語(yǔ)言相結(jié)合。例如，用STD語(yǔ)言編寫復(fù)雜的算法，預(yù)留入口參數(shù)和出口參數(shù)，并封裝為功能塊，這樣能夠在圖形化語(yǔ)言中進(jìn)行調(diào)用。

　　（二）、實(shí)時(shí)多任務(wù)控制

　　VEC-VA運(yùn)動(dòng)控制器的控制引擎支持實(shí)時(shí)多任務(wù)功能，共支持四種任務(wù)類型：DefaultTask、Cyclic、EventTask、SystemTask。工程師可以根據(jù)要達(dá)成的復(fù)雜任務(wù)，將其劃分成具有限權(quán)的任務(wù)等級(jí)進(jìn)行處理；復(fù)雜的控制系統(tǒng)中常需要有多個(gè)循環(huán)，每個(gè)循環(huán)均可以不同的速率運(yùn)行。這樣，整個(gè)控制系統(tǒng)的運(yùn)行得到優(yōu)化，并具有較好的實(shí)時(shí)性。這對(duì)要求響應(yīng)快的閉環(huán)控制系統(tǒng)尤其是一個(gè)有利的工具。

　?。ㄈ?、先進(jìn)且易用的仿真工具

　　1. 本軟件配備軟件仿真器，在不連接控制器硬件的情況下可以模擬IO點(diǎn)的輸入輸出。在IO邏輯控制相關(guān)的應(yīng)用程序開始過程中，大大提高開發(fā)人員的開發(fā)效率。

　　2.本軟件集成了功能強(qiáng)大的邏輯分析儀，用以在線記錄不連續(xù)的或邏輯變量的狀態(tài)并將其在圖表中表現(xiàn)出來(lái)通過邏輯分析器，可以評(píng)估程序是否按照預(yù)期來(lái)執(zhí)行。

　?。ㄋ模⒇S富的運(yùn)動(dòng)控制功能塊

　　VEC運(yùn)動(dòng)控制器支持PLCopen標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制功能塊和橫切、送紙、貼標(biāo)、重負(fù)載機(jī)構(gòu)的非標(biāo)模塊。使系統(tǒng)更容易執(zhí)行點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)、歸零、電子齒輪、電子凸輪、速度疊加功能。

　　1.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)功能模塊支持4次方、正余弦曲線的速度優(yōu)化、可以使伺服軸在運(yùn)動(dòng)過程中保持加速度連續(xù)可調(diào)，從而將機(jī)械沖擊降到最小。

　　2. 集成5次方、正余弦等實(shí)時(shí)電子凸輪計(jì)算功能塊，在相應(yīng)的應(yīng)用場(chǎng)合用戶不必建立電子凸輪表即可實(shí)現(xiàn)計(jì)算周期高達(dá)1MS的伺服曲線運(yùn)動(dòng)。（應(yīng)用場(chǎng)合：前緣送紙、貼標(biāo)機(jī)、裱紙機(jī)等等）應(yīng)用人員只需調(diào)用該功能塊，并編寫相應(yīng)外部IO邏輯就可完成系統(tǒng)程序。

　　3. 內(nèi)置輪切、追剪等專用功能塊。大大簡(jiǎn)化橫切行業(yè)的系統(tǒng)編程難度。應(yīng)用人員只需調(diào)用該模塊，并編寫相應(yīng)外部IO邏輯就可完成系統(tǒng)程序。

　　4. 電子凸輪、電子齒輪可配合虛擬主軸來(lái)完成伺服軸的運(yùn)動(dòng)。大大提高多個(gè)伺服軸之間的同步性。（應(yīng)用場(chǎng)合：印刷機(jī)）

　?。ㄎ澹?、支持MODBUS（RTU）通過485口可與人機(jī)直接相連

　　產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)：

　　1.運(yùn)動(dòng)控制固件庫(kù)主要包括9類主要功能（包含40余種功能塊），6種回零點(diǎn)功能，相對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，絕對(duì)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)，雙閉環(huán)，速度型電子齒輪，規(guī)劃型電子凸輪，自定義型電子凸輪，速度疊加。

　　2.位置閉環(huán)的相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制支持梯形曲線、S形（7段速、5次方、正余弦）的速度規(guī)劃。

　　3.所有運(yùn)動(dòng)控制功能模塊接口符合國(guó)際PLCopen組織規(guī)定的PART1、PART2部分定義的接口，以達(dá)到上層應(yīng)用程序與其它產(chǎn)品的兼容性。

　　4.并且本產(chǎn)品加入虛擬主軸技術(shù)，來(lái)確保實(shí)軸間在加減速控制過程中的位置同步。

　　5.亦可實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)等功能。

　　型號(hào)參數(shù)：

• 運(yùn)動(dòng)控制器	VEC-VA-MM-005-MA	5軸 脈沖&模擬量輸出
  運(yùn)動(dòng)控制器	VEC-VA-MP-005-MA	5軸 脈沖&模擬量輸出（升級(jí)）
  運(yùn)動(dòng)控制器	VEC-VA-MM-003-MA	3軸 脈沖&模擬量輸出
  運(yùn)動(dòng)控制器	VEC-VA-MP-003-MA	3軸 脈沖&模擬量輸出（升級(jí)）
  運(yùn)動(dòng)控制器	VEC-VA-MM-32IO	PLC 16DI/8DO/4AI/4AO(升級(jí)）
  PLC控制器	VEC-VA-32IO	PLC 16DI/8DO/4AI/4AO
  動(dòng)運(yùn)控制器擴(kuò)展單元	VEC-VA-EX-8IO	IO擴(kuò)展模塊